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安防监控系统
安防监控系统是应用光纤、同轴电缆或微波在其闭合的环路内传输视频信号,并从摄像到图像显示和记录构成独立完整的系统。它能实时、形象、真实地反映被监控对象,不但极大地延长了人眼的观察距离,而且扩大了人眼的机能,它可以在恶劣的环境下代替人工进行长时间监视,让人能够看到被监视现场的实际发生的一切情况,并通过录像机记录下来。同时报警系统设备对非法入侵进行报警,产生的报警型号输入报警主机,报警主机触发监控系统录像并记录。
安防监控系统的构成:
前端部分:前端完成模拟视频的拍摄,探测器报警信号的产生,云台、防护罩的控制,报警输出等功能。主要包括:摄像头、电动变焦镜头、室外红外对射探测器、双监探测器、温湿度传感器、云台、防护罩、解码器、警灯、警笛等设备(设备使用情况根据用户的实际需求配置)。摄像头通过内置CCD及辅助电路将现场情况拍摄成为模拟视频电信号,经同轴电缆传输。电动变焦镜头将拍摄场景拉近、推远,并实现光圈、调焦等光学调整。温、湿度传感器可探测环境内温度、湿度,从而保证内部良好的物理环境。云台、防护罩给摄像机和镜头提供了适宜的工作环境,并可实现拍摄角度的水平和垂直调整。解码器是云台、镜头控制的核心设备,通过它可实现使用微机接口经过软件控制镜头、云台。
传输部分:这里介绍的传输部分主要由同轴电缆组成。传输部分要求在前端摄像机摄录的图像进行实时传输,同时要求传输具有损耗小,可靠的传输质量,图像在录像控制中心能够清晰还原显示。
控制部分:该部分是安防监控系统的核心,它完成模拟视频监视信号的数字采集、MPEG-1压缩、监控数据记录和检索、硬盘录像等功能。它的核心单元是采集、压缩单元,它的通道可靠性、运算处理能力、录像检索的便利性直接影响到整个系统的性能。控制部分是实现报警和录像记录进行联动的关键部分。
电视墙显示部分:该部分完成在系统显示器或监视器屏幕上的实时监视信号显示和录像内容的回放及检索。系统支持多画面回放,所有通道同时录像,系统报警屏幕、声音提示等功能。它既兼容了传统电视监视墙一览无余的监控功能,又大大降低了值守人员的工作强度且提高了安全防卫的可靠性。终端显示部分实际上还完成了另外一项重要工作——控制。这种控制包括摄像机云台、镜头控制,报警控制,报警通知,自动、手动设防,防盗照明控制等功能,用户的工作只需要在系统桌面点击鼠标操作即可。
防盗报警部分:在重要出入口、楼梯口安装主动式红外探头,进行布防,在监控中心值班室(监控室)安装报警主机,一旦某处有人越入,探头即自动感应,触发报警,主机显示报警部位,同时联动相应的探照灯和摄像机,并在主机上自动切换成报警摄像画面,报警中心监控用计算机弹出电子地图并作报警记录,提示值班人员处理,大大加强了保安力度。报警防范系统是利用主动红外移动探测器将重要通道控制起来,并连接到管理中心的报警中心,当在非工作时间内有人员从非正常入口进入时,探测器会立即将报警信号发送到管理中心,同时启动联动装置和设备,对入侵者进行警告,可以进行连续摄像及录像。
系统供电:电源的供给对于保证整个闭路监控报警系统的正常运转起到至关重要的作用,一旦电源受破坏即会导致整个系统处于瘫痪状态。系统的供电可以采用集中供电和分散供电两部分,用户可以根据实际的需要进行选择。
以上仅是一个的典型安防监控系统介绍,在实际应用中会有不同种类型的方案出现,安防监控系统方案一般会根据用户的不同要求而量身订制。
监控系统常见的故障现象及其解决方法
(一)
在一个监控系统进入调试阶段、试运行阶段以及交付使用后,有可能出现这样那样的故障现象,如:不能正常运行、系统达不到设计要求的技术指标、整体性能和质量不理想,亦即一些“软毛病”。这些问题对于一个监控工程项目来说,特别是对于一个复杂的、大型的监控工程项目来说,是在所难免的。
1.电源不正确引发的设备故障。电源不正确大致有如下几种可能:供电线路或供电电压不正确、功率不够(或某一路供电线路的线径不够,降压过大等)、供电系统的传输线路出现短路、断路、瞬间过压等。特别是因供电错误或瞬间过压导致设备损坏的情况时有发生。因此,在系统调试中,供电之前,一定要认真严格地进行核对与检查,绝不应掉以轻心。
2.由于某些设备(如带三可变镜头的摄像机及云台)的连结有很多条,若处理不好,特别是与设备相接的线路处理不好,就会出现断路、短路、线间绝缘不良、误接线等导致设备的损坏、性能下降的问题。在这种情况下,应根据故障现象冷静地进行分析,判断在若干条线路上是由于哪些线路的连接有问题才产生那种故障现象。这样就会把出现问题的范围缩小了。特别值得指出的是,带云台的摄像机由于全方位的运动,时间长了,导致连线的脱落、挣断是常见的。因此,要特别注意这种情况的设备与各种线路的连接应符合长时间运转的要求。
3.设备或部件本身的质量问题。从理论上说,各种设备和部件都有可能发生质量问题。但从经验上看,纯属产品本身的质量问题,多发生在解码器、电动云台、传输部件等设备上。值得指出的是,某些设备从整体上讲质量上可能没有出现不能使用的问题,但从某些技术指标上却达不到产品说明书上给出的指标。因此必须对所选的产品进行必要的抽样检测。如确属产品质量问题,最好的办法是更换该产品,而不应自行拆卸修理。
除此之外,最常见的是由于对设备调整不当产生的问题。比如摄像机后截距的调整是非常细致和精确的工作,如不认真调整,就会出现聚焦不好或在三可变镜头的各种操作时发生散焦等问题。另外,摄像机上一些开关和调整旋钮的位置是否正确、是否符合系统的技术要求、解码器编码开关或其它可调部位设置的正确与否都会直接影响设备本身的正常使用或影响整个系统的正常性能。
4.设备(或部件)与设备(或部件)之间的连接不正确产生的问题大致会发生在以下几个方面:
⑴阻抗不匹配。
⑵通信接口或通信方式不对应。这种情况多半发生在控制主机与解码器或控制键盘等有通信控制关系的设备之间,也就是说,选用的控制主机与解码器或控制键盘等不是一个厂家的产品所造成的。所以,对于主机、解码器、控制键盘等应选用同一厂家的产品。
⑶驱动能力不够或超出规定的设备连接数量。比如,某些画面分割器带有报警输入接口在其产品说明书上给出了与报警探头、长延时录像机等连接的系统主机连成系统,如果再将报警探头并联接至画面分割器的报警输入端,就会出现探头的报警信号既要驱动报警主机,又要驱动画面分割器的情况。在这种情况下,往往会出现驱动能力不足的问题。表现出的现象是,画面分割器虽然能报警,但出于输入的报警信号弱而工作不稳定,从而导致对应发生报警信号的那一路摄像机的图像画面在监视器上虽然瞬间转换为全屏幕画面却又丢掉(保持不住),而使监视器上的图像仍为没报警之前的多画面。
解决类似上述问题的方法之一是通过专用的报警接口箱将报警探头的信号与画面分割器或视频切换主机相对应连接,二是在没有报警接口箱的情况时,可自行设计加工信号扩展设备或驱动设备。
上述谈及的问题,有时也会出现在视频信号的输出和分配上。
(二)
1.视频传输中,最常见的故障现象表现在监视器的画面上出现一条黑杠或白杠,并且或向上或向下慢慢滚动。因此,在分析这类故障现象时,要分清产生故障的两种不同原因。要分清是电源的问题还是地环路的问题,一种简易的方法是,在控制主机上,就近只接入一台电源没有问题的摄像机输出信号,如果在监视器上没有出现上述的干扰现象,则说明控制主机无问题。接下来可用一台便携式监视器就近接在前端摄像机的视频输出端,并逐个检查每台摄像机。如有,则进行处理。如无,则干扰是由地环路等其它原因造成的。
2.监视器上出现木纹状的干扰。这种干扰的出现,轻微时不会淹没正常图像,而严重时图像就无法观看了(甚至破坏同步)。这种故障现象产生的原因较多也较复杂。大致有如下几种原因:
⑴视频传输线的质量不好,特别是屏蔽性能差(屏蔽网不是质量很好的铜线网,或屏蔽网过稀而起不到屏蔽作用)。与此同时,这类视频线的线电阻过大,因而造成信号产生较大衰减也是加重故障的原因。此外,这类视频线的特性阻抗不是75Ω以及参数超出规定也是产生故障的原因之一。由于产生上述的干扰现象不一定就是视频线不良而产生的故障,因此这种故障原因在判断时要准确和慎重。只有当排除了其它可能后,才能从视频线不良的角度去考虑。若真是电缆质量问题,最好的办法当然是把所有的这种电缆全部换掉,换成符合要求的电缆,这是彻底解决问题的最好办法。
⑵由于供电系统的电源不“洁净”而引起的。这里所指的电源不“洁净”,是指在正常的电源(50周的正弦波)上叠加有干扰信号。而这种电源上的干扰信号,多来自本电网中使用可控硅的设备。特别是大电流、高电压的可控硅设备,对电网的污染非常严重,这就导致了同一电网中的电源不“洁净”。比如本电网中有大功率可控硅调频调速装置、可控硅整流装置、可控硅交直流变换装置等等,都会对电源产生污染。这种情况的解决方法比较简单,只要对整个系统采用净化电源或在线UPS供电就基本上可以得到解决。
⑶系统附近有很强的干扰源。这可以通过调查和了解而加以判断。如果属于这种原因,解决的办法是加强摄像机的屏蔽,以及对视频电缆线的管道进行接地处理等。
3.由于视频电缆线的芯线与屏蔽网短路、断路造成的故障。这种故障的表现形式是在监视器上产生较深较乱的大面积网纹干扰,以至图像全部被破坏,形不成图像和同步信号。这种情况多出现在BNC接头或其它类型的视频接头上。即这种故障现象出现时,往往不会是整个系统的各路信号均出问题,而仅仅出现在那些接头不好的路数上。只要认真逐个检查这些接头,就可以解决。
4.由于传输线的特性阻抗不匹配引起的故障现象。这种现象的表现形式是在监视器的画面上产生若干条间距相等的竖条干扰,干扰信号的频率基本上是行频的整数倍。这是由于视频传输线的特性阻
抗不是75Ω而导致阻抗失配造成的。也可以说,产生这种干扰现象是由视频电缆的特性阻抗和分布参数都不符合要求综合引起的。解决的方法一般靠“始端串接电阻”或“终端并接电阻”的方法去解决。另外,值得注意的是,在视频传输距离很短时(一般为 150米以内),使用上述阻抗失配和分布参数过大的视频电缆不一定会出现上述的干扰现象。解决上述问题的根本办法是在选购视频电缆时,一定要保证质量。必要时应对电缆进行抽样检测。
5.由传输线引入的空间辐射干扰。这种干扰现象的产生,多数是因为在传输系统、系统前端或中心控制室附近有较强的、频率较高的空间辐射源。这种情况的解决办法一个是在系统建立时,应对周边环境有所了解,尽量设法避开或远离辐射源;另一个办法是当无法避开辐射源时,对前端及中心设备加强屏蔽,对传输线的管路采用钢管并良好接地。
(三)
1. 云台的故障。
一个云台在使用后不久就运转不灵或根本不能转动,是云台常见故障。这种情况的出现除去产品质量的因素外,一般是以下各种原因造成的:
⑴ 只允许将摄像机正装的云台,在使用时采用了吊装的方式。在这种情况下,吊装方式导致了云台运转负荷加大,故使用不久就会导致云台的转动机构损坏,甚至烧毁电机。
⑵ 摄像机及其防护罩等总重量超过云台的承重。特别是室外使用的云台,往往防护罩的重量过大,常会出现云台转不动(特别是垂直方向转不动)的问题。
⑶ 室外云台因环境温度过高、过低、防水、防冻措施不良而出现故障甚至损坏。
2. 距离过远时,操作键盘无法通过解码器对摄像机(包括镜头)和云台进行遥控。
这主要是因为距离过远时,控制信号衰减太大,解码器接收到的控制信号太弱引起的。这时应该在一定的距离上加装中继盒以放大整形控制信号。
3. 监视器的图像对比度太小,图像淡。
这种现象如不是控制主机及监视器本身的问题,就是传输距离过远或视频传输线衰减太大。在这种情况下,应加入线路放大和补偿的装置。
4. 图像清晰度不高、细节部分丢失、严重时会出现彩色信号丢失或色饱和度过小。
这是由于图像信号的高频端损失过大,以3MHz以上频率的信号基本丢失造成的。这种情况或因传输距离过远,而中间又无放大补偿装置;或因视频传输电缆分布电容过大;或因传输环节中在传输线的芯线与屏蔽线间出现了集中分布的等效电容造成的。
5. 色调失真。
这是在远距离的视频基带传输方式下容易出现的故障现象。主要原因是由传输线引起的信号高频段相移过大而造成的。这种情况应加相位补偿器。
6. 操作键盘失灵。
这种现象在检查连线无问题时,基本上可确定为操作键盘“死机”造成的。键盘的操作使用说明上,一般都有解决“死机”的方法,例如“整机复位”等方式,可用此方法解决。如无法解决,就可能是键盘本身损坏了。
7. 主机对图像的切换不干净。
这种故障现象的表现是在选切后的画面上,叠加有其它画面的干扰,或有其它图像的行同步信号的干扰。这是因为主机或矩阵切换开关质量不良,达不到图像之间隔离度的要求所造成的。
如果采用的是射频传输系统,也可能是系统的交扰调制和相互调制过大而造成的。
一个大型的、与防盗报警联动运行的电视监控系统,是一个技术含量高、构成复杂的系统。各种故障现象虽然都有可能出现,但只要把好所选用的设备和器材的质量关,严格按标准和规范施工,一般是不会出现大问题的。即使出现了,只要冷静分析和思考,不盲目地大拆大卸,是会较快解决问题的。
安防监控系统是一门被人们日益重视的新兴专业,就目前发展看,应用普及越来越广,科技含量越来越高。几乎所有高新科技都可促进其发展,尤其是信息时代的来临,更为该专业发展提供契机。但就监控业界而言,系统组成一直没得到明确的划分,这使工程商和用户之间谈到安防监控系统时沟通很不方便。
对于安防监控系统,根据系统各部分功能的不同,我们将整个安防监控系统划分为七层——表现层、控制层、处理层、传输层、执行层、支撑层、采集层。当然,由于设备集成化越来越高,对于部分系统而言,某些设备可能会同时以多个层的身份存在于系统中。
一. 表现层
表现城是我们最直观感受到的,它展现了整个安防监控系统的品质。如监控电视墙、监视器、高音报警喇叭、报警自动驳接电话等等都属于这一层。
二. 控制层
控制层是整个安防监控系统的核心,它是系统科技水平的最明确体现。通常我们的控制方式有两种——模拟控制和数字控制。模拟控制是早期的控制方式,其控制台通常由控制器或者模拟控制矩阵构成,适用于小型局部安防监控系统,这种控制方式成本较低,故障率较小。但对于中大型安防监控系统而言,这种方式就显得操作复杂且无任何价格优势了,这时我们更为明智的选择应该是数字控制。数字控制是将工控计算机作为监控系统的控制核心,它将复杂的模拟控制操作变为简单的鼠标点击操作,将巨大的模拟控制器堆叠缩小为一个工控计算机,将复杂而数量庞大的控制电缆变为一根串行电话线。它将中远程监控变为事实、为Internet远程监控提供可能。但数字控制也不是那么十全十美,控制主机的价格十分昂贵、模块浪费的情况、系统可能出现全线崩溃的危机、控制较为滞后等等问题仍然存在。
三. 处理层
处理层或许该称为音视频处理层,它将有传输层送过来的音视频信号加以分配、放大、分割等等处理,有机的将表现层与控制层加以连接。音视频分配器、音视频放大器、视频分割器、音视频切换器等等设备都属于这一层。
四. 传输层
传输层相当于安防监控系统的血脉。在小型安防监控系统中,我们最常见的传输层设备是视频线、音频线,对于中远程监控系统而言,我们常使用的是射频线、微波,对于远程监控而言,我们通常使用Internet这一廉价载体。值得一提的是,新出现的传输层介质——网线/光纤。大多数人在数字安防监控上存在一个误区,他们认为控制层使用的数字控制的安防监控系统就是数字安防监控系统了,其实不然。纯数字安防监控系统的传输介质一定是网线或光纤。信号从采集层出来时,就已经调制成数字信号了,数字信号在目前已趋成熟的网络上跑,理论上是无衰减的,这就保证远程监控图像的无损失显示,这是模拟传输无法比拟的。当然,高性能的回报也需要高成本的投入,这是纯数字安防监控系统无法普及最重要的原因之一。
五. 执行层
执行层是我们控制指令的命令对象,在某些时候,它和我们后面所说的支撑诚、采集层不太好截然分开,我们认为受控对象即为执行层设备。比如:云台、镜头、解码器、球等等。
六. 支撑层
顾名思义,支撑层是用于后端设备的支撑,保护和支撑采集层、执行层设备。它包括支架、防护罩等等辅助设备。
七. 采集层
采集层是整个安防监控系统品质好坏的关键因素,也是系统成本开销最大的地方。它包括镜头、摄像机、报警传感器等等。
IDRS分布式网络视频集中监控管理系统
IDRS分布式网络视频集中监控管理系统(IDRS Distribution net-video management system),以下简称IDRS NVMS,是配合IDRS系列数字监控产品而研发的,在微软视窗平台下运行的一套应用软件。
IDRS NVMS是一款高科技产品,旨在满足大型远程监控系统在可用性和功能性方面的特殊要求。它基于计算机、多媒体、网络、视频编解码、通信等多种技术,由通用PC和软件模块组成,用鼠标、键盘操作,在一个可同时支持语音与数据通信的IP网络上运行。通过它,可以令监控人员通过网络快速连接各个不同监控区,并实现多种监控和管理功能。
IDRS NVMS采用开放式系统构架,并配有标准硬件设备,可根据不同需求和现场情况自由搭建监控管理平台。它所提供的灵活、超值的解决方案令一般数字监控系统望尘莫及。
产品背景:随着全球进入数字化时代,网络远程监控需求不断增加。人们希望借助网络这一便捷、快速的通道,能够获取更多安全保障和管理需求。
现代大型网络远程监控项目,普遍存在监控点数多,监控区域分散,网络条件迥异等特点。同时,管理上要求建立集中与分散相结合的多级用户管理模式,操作上要求突出简捷性和灵活性,功能上,则尽可能要求达到完善。而普通网络监控解决方案,无法同时满足多任务需求,因此,我们制订并提供这套更为先进和专业的解决方案。
适用范围:监控网点分散,数量多的大型监控项目 需要建立集中管理模式的监控项目 需要整合PC式、嵌入式主机,以及网络视频服务器的网络监控项目。 需要实现多用户、多部门、多级别的权限控制的监控项目 需要简化网络监控操作的项目 监控中心需要组建电视墙、进行报警集中管理的项目 前端网点无人职守、需要通过网络集中监控的项目 需要进行集中存储及流媒体转发功能的项目应用领域:金融行业(各银行网点、信用社、邮政储蓄的远程集中联网监控) 公安、交通系统(城市道路监控、高速路监控、城市治安联防监控、“数字城管”“平安城市”监控系统) 教育系统(考场监控、校园保安监控、远程教学等) 油田、煤矿系统(油井、输油管道、矿井的远程集中联网监控) 电信、水利、电力行业(机房、无人值守基站的联网监控) 跨省市的大型企、事业单位、连锁经营店铺等 娱乐商业场所(歌舞厅、网吧、酒吧、夜总会) 军队、医院
[编辑本段]安防业发展现状
因为地缘优势的原因,目前我国绝大多数安防企业集中在珠江三角地区,其中以深圳地区最为集中。尽管近年国内安防业取得了长足发展,但总体上,规模小、风险抵抗能力低仍是目前大部分安防企业的共同特点。据统计,目前国内安防企业销售额在100万元以下的企业占23%,100-500万元的占37%,而年销售额在500万元以上的企业只有不到40%的份额,1000万元以上的企业数量更少,远远没有形成规模优势。从人员结构来看,不到10人的企业占28%,10-50人之间的占52%,50-100人之间的占10%,100人以上的占10%,企业规模由此可见一斑。目前,国内的安防产销企业以私营企业和股份制企业为主,分别占51%和26%。集体企业、三资企业和国有企业的比例分别为2%、12%和9%。数字表明,由于国内对安防业要求的门槛并不高,因此中小企业如雨后春笋,其中不乏有短期行为者。这恐怕也是国内安防业至今没有出现“大个”企业的主要原因。
安防监控中3G视频监控方案的应用
3G视频监控作为固网视频监控的一种补充,此次发布的3G移动视频监控解决方案融合趋势更加明显,它利用高带宽的无线接入,支持在任一地点上传现场图像、在任一位置接收远方图像,并和固网视频监控系统融合实现监控在时间、地点等方面的全覆盖。他介绍说,3G视频监控系统并不是和已有的固网监控系统抢夺市场,而是一种具有高端和差异化特色的典型3G多媒体应用,可广泛服务于应急指挥、公交监控、家庭监控、公共多媒体服务等领域,从而在原有监控系统的基础上扩大视频监控的应用环境和使用方式,给用户更友好、更便捷、更贴身的业务体验
B. 华为nova7价格多少钱
华为nova7系列新品售价:nova7系列手机,全系2999元起,可谓是诚意十足。其中华为nova7 Pro 8GB+128GB版售价3699元;8GB+256GB版售价4099元;华为nova7 5G 8GB+128GB版售价2999元,8GB+256GB版售价3399元。
nova7 Pro前置采用3200万自动对焦主摄镜头,支持20cm到无穷远精准对焦。前置镜头支持4K及1080P的视频拍摄,在1080P模式下还支持自拍视频EIS防抖和美颜。在“夜景”模式下拍照,可避免因环境因素导致过曝、黑脸等问题。nova7全系创新性加入前后双景录像功能,前置和后置镜头结合,支持双录1080P高清画面输出。
参考:华为nova7系列手机预约抢购地址
nova7系列色彩包括7号色,以及仲夏紫、绮境森林、蜜语红、亮黑色。
nova7 Pro采用麒麟985 5G SoC,手机结构部件选用更加轻巧集成的材料。屏幕方面,nova7全系OLED屏幕,通过全新德国莱茵TV全局护眼认证。nova7 Pro采用6.57英寸19.5:9 FHD+曲面屏,70°曲率,前后双曲面机身设计。
nova7全系配备的4000mAh大电池,支持40W华为超级快充,30分钟即可充满75%电量。另外nova7 Pro的多屏互动可实现跨平台操作。华为畅连App,采用分布式技术,打破设备界限,实现跨终端高清视频流畅语音通话体验。
此外,面向更年轻的消费者,华为nova系列还推出了nova7 SE,采用6.5英寸极点全面屏、3D玻璃机身设计。除了全新配色“银月星辉”,还有绮境森林、仲夏紫、幻夜黑三种颜色可选。nova7 SE搭载全新麒
C. 德国诺英德曼钢琴的价格如何
有三角琴和立式琴两种,每个系列的价格也不同,大分部都是国产琴,也有德国捷克原琴进口的价位也不同,这个主要还是看你需求的情况,可以去瞧下,大概价格的官 网上可找的到。
D. 开发一个视频直播APP要多少钱
1、直播APP开发成本,跟其他定制类APP软件开发不同,很多公司会用诸如 15000/人/月,3人,3月的方式来计算。
2、以这个直播项目为例,在这个直播App的报价产出的过程中,各个功能全定制化,加上3个重点需求难点,从产品、设计到最后开发都有团队全程参与,最终开发一个这样的App的费用定价是在30万左右,而在确定启动这个项目后,随着更加深入的细节交流。从5万—50万不等。
为什么会出现价格区间如此悬殊的报价
1、传统的软件开发外包公司,人力型行业, 一方面通过疯狂的项目数量上的积累以及降低人员成本来获得利润,而另一方面的限制于它的工作性质很难吸引到优质的技术人才加入。
2、这就是大家对这个行业吐槽的真正原因,农贸市场式的良莠不齐,以上是一个APP的报价流程以及对于开发团队方面的一些分析。
3、对于项目的时间估期以及总费用这一块,不同的团队预估以及成本会有所不同,直播APP开发的成本,有高有低,对于价格是一方面,其实最重要是选择一家售前放心售后完善软件开发公司。
4、据我说知,一家靠谱的APP开发公司,必定有自己的专业技术团队。比如这家,我也线下考察过,程序开发人员接近80多人。听朋友介绍,从阿里系、网络系、头条系的有27名。足矣可 见,公司的人员的强悍。